具身智能(28)：Agilex PiperB机械臂基于地瓜S100的实现
基于通用软件适配步骤，结合 AgileX PiperB 全向底盘特性与地瓜 S100（大小脑一体化架构，128TOPS BPU 算力 + 6K+DMIPS 实时运控算力）的硬件优势，将聚焦专属参数配置、驱动适配细节、算力优化三大核心，提供可直接落地的实现方案：
一、适配准备阶段（PiperB 专属化调整）
步骤 1：明确 PiperB 与地瓜 S100 核心信息
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类别 |
具体信息（PiperB 专属参数） |
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底盘硬件参数 |
– 类型：四轮全向（麦轮布局）关键尺寸：轮径 0.075m、轮距 X/Y 向均 0.28m>- 电机：4 路有刷电机（额定电压 24V，最大电流 10A）>- 通信协议：UART（默认波特率 115200）、支持硬件流控（RTS/CTS）- 最大性能：线速度 0.8m/s，角速度 1.5rad/s |
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软件环境 |
– ROS2 发行版：Humble（与地瓜 S100 预装系统兼容）- 核心依赖：agilex_piper_driver（v1.3.0+）、robot_localization（EKF 融合）、nav2_bringup（导航栈）- 计算平台：地瓜 S100 ARM aarch64 架构（CPU+BPU+MCU 异构协同） |
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标定数据适配 |
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